Im Mittelalter herrschten mehrere Niederadelsfamilien über die Dörfer, so etwa die Herren von Wortelstetten, die Herren von Lauterbach und die Herren von Thürheim, die auf dem Thürlesberg eine Burg errichteten. Aus diesem Geschlecht stammt der mittelalterliche Literat Ulrich von Thürheim (ca. 1195 - 1250), der zu den bekanntesten „Schriftstellern“ seiner Zeit gehörte. Er vollendete das berühmte Epos „Tristan und Isolde“.